上期我們說道，人與機器人之間的安全協作首先需要建立規范基礎，目的是為機器人配備防護裝置來保護人員，確保其成為真正的協作機器人。

機器人技術有多個專門標準或 C 類標準，包括：

• EN ISO 10218《機器人和機器人裝備 工業機器人的安全要求》分為第 1 部分（機器人）和第 2 部分（機器人系統和集成）。對應國標：GB 11291.1-2011和GB 11291.2-2013，規定了適用于機器人單元的安全要求。

• EN ISO 11161 《機械安全 集成制造系統 基本要求》（GB/T 16655-2008）

• ISO/TS 15066 《機器人與機器人裝備 協作機器人》（GB/T 36008-2018）

通往符合 ISO/TS 15066 的協作工作

系統的途徑（* 對應國標：GB/T 36008-2018）

協作機器人系統可以通過三個步驟實現：

1.使用符合 EN ISO 10218-1 標準的機器人。

2.根據 EN ISO 10218-2 的要求將機器人集成到機器人單元中，并在適當的情況下應用 EN ISO 11161。

3.按照ISO/TS 15066設計協作區域。

EN ISO 10218 規定了在設計機器人單元安全措施時必須考慮的區域，即最大區域、限制區域、操作區域和保護區域。此外，協作機器人也有一個協作區域，EN ISO 10218-1 和 ISO/ TS 15066 都對此進行了概述。在這一區域內，人員和機器人可以相互協作。相應的運行模式被稱為 "協作運行"。

協作運行的具體要求 

那么，根據 ISO/TS 15066 標準，作為 "協同工作系統 "的機器人單元在設計和規劃方面有哪些具體要求呢？

一旦確定了單元布局，設計人員就應確定危險并進行風險評估。這將得出需要采取的措施，以最大限度地降低風險。ISO/TS 15066 中概述了協同工作系統允許采取的措施，并規定了相關要求。

核心流程：設計機器人單元的布局 

設計布局是機器人協作單元風險最小化的核心流程。布局定義了包括協作區在內的上述區域，以及通往危險區域的通道。這一重要步驟必須考慮到人機界面的人體工程學，以及機器人任何超限運動（例如在啟動緊急停止裝置后）可能需要的額外空間。

考慮特殊危險 

設計師或安全工程師的職責之一是考慮機器人的特殊危險性，并將其納入風險評估。畢竟，將人和機器人及其工作區域分開是有充分理由的。EN ISO 10218-1 和 EN ISO 10218-2 附錄 A 中的危險清單是一個有用的輔助工具，它專門針對機器人和機器人單元中的危險。

一個特殊的潛在危險是機器人執行高能量和高范圍動作的風險，這意味著它們的運動軌跡可能難以預測。在某些情況下，還必須考慮到多個機器人在同一操作區域工作的情況。考慮到這一點，需要明確定義協作空間，同一空間（即機器人的工作區域）內的每個操作人員都必須隨身攜帶自己的控制元件。此外，還需要用于軸和空間限制的故障安全軟件，通常由機器人制造商提供。

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