正運動運動控制器涵蓋3-16軸脈沖型運動控制器，3-64軸EtherCAT總線型運動控制器，4-60軸RTEX總線型運動控制器。具有運動控制功能強大，使用簡單易用等特點。

要學(xué)好ZMotion運動控制器，主要需要學(xué)好以下內(nèi)容：

1.全面了解ZMotion運動控制器的指令。

ZMotion系列運動控制器有300多條指令，包括運動指令，程序結(jié)構(gòu)和程序流程，任務(wù)相關(guān)，運算符及數(shù)學(xué)函數(shù)，軸參數(shù)與軸狀態(tài)，輸入輸出相關(guān)，通訊相關(guān)，系統(tǒng)設(shè)置與系統(tǒng)安全相關(guān)，存儲相關(guān)指令，中斷相關(guān)，EtherCAT與RTEX總線相關(guān)等11個相關(guān)的指令功能與使用方法，也包含指令的介紹及其使用范例。

2.ZMotion運動控制器包含0系列~4系列。

正運動運動控制器可以控制的軸數(shù)從3軸~64軸，其中有些控制器可以脈沖軸/EtherCAT軸/RTEX軸等軸混合插補功能?？梢愿鶕?jù)自己的開發(fā)需要重點選擇1-2款運動控制器來學(xué)習(xí)與實踐。

3.ZMotion全系列運動控制器的編程軟件ZDevelop的功能強大。

ZDevelop既是運動控制的開發(fā)平臺，也是運動控制開發(fā)過程中的調(diào)試與診斷工具。在開發(fā)的過程中，需要熟悉ZDevelop的使用方法，包括工程建立與調(diào)試用戶程序。工程文件可以支持ZBasic編程，ZPLC編程，ZHMI組態(tài)編程等3種編程方法，既可以單獨只采用單一的ZBasic編程或者ZPLC編程，也可以混合2種或者3種模式方法來編程。

在調(diào)試的過程中，可充分利用各種調(diào)試工具(軸參數(shù)，手動運動，命令與輸出，輸入，輸出口，軟件示波器，寄存器，任務(wù)監(jiān)控，監(jiān)視變量)來輔助調(diào)試。

在后期維護(hù)的過程中，可以使用控制器狀態(tài)工具診斷控制器的變量與設(shè)置，ZCAN總線的遠(yuǎn)程IO，EtherCAT總線狀態(tài)/RTEX總線狀態(tài)等信息。

4.熟練理解正運動運動控制器的應(yīng)用特點與行業(yè)應(yīng)用范疇：

正運動控制具有靈活易用的凸輪功能，多種連續(xù)小線段插補的前瞻運動模式，高速編碼器鎖存與高速同步輸出功能等特點，還支持30多種機械手正解與反解的運動模型。

結(jié)合正運動運動控制器靈活易用的凸輪功能以及高速編碼器鎖存，可以開發(fā)很多不同類型的包裝與印刷設(shè)備的應(yīng)用；結(jié)合正運動運動控制器多種連續(xù)小線段插補的前瞻運動模式，木工金屬與特種機床等行業(yè)得到了很好的發(fā)揮；高速同步輸出功能(PSO)在3C行業(yè)的相機控制完美體現(xiàn); 30多種機械手正解與反解的運動模型實現(xiàn)了特殊行業(yè)的機器人產(chǎn)業(yè)應(yīng)用。

5.正運動控制器也可以支持PC軟件編程，在PC端可以自由選擇C++,C#,VB,DELPHI,LabView,Linux,iMAC,.net所有平臺的軟件開發(fā)，既可以支持32bit操作系統(tǒng)的驅(qū)動，也可以支持64bit操作系統(tǒng)的驅(qū)動。

ZBasic運動控制器還可以支持控制器ZBasic編程與PC編程的混合編程模式，通過分工進(jìn)一步提高效率與靈活性。可以把一些實時性要求高的運動與工藝放到ZBasic中執(zhí)行，一些邏輯與功能性的動作放到PC平臺上面去執(zhí)行。

6.對正運動運動控制器的多任務(wù)運行機制，多軸組多工位原理，軸（軸組）運動多緩沖機制有深入了解。對正運動運動控制器的應(yīng)用軟件框架有深入的理解，能夠在現(xiàn)有的軟件框架下面開發(fā)自己的行業(yè)應(yīng)用程序。

怎樣自學(xué)好ZMotion運動控制器？

看書十遍不如動手一次，學(xué)運動控制器的關(guān)鍵是動手。

如果有運動控制器，可以下載，調(diào)試，程序運行調(diào)試（單步調(diào)試，斷點調(diào)試），監(jiān)控與故障診斷等實驗。最好的實踐方法是將自己開發(fā)的工程下載到運動控制器后，進(jìn)行模擬實際工況調(diào)試。所謂模擬實際工況調(diào)試，就是以外部的激勵（開關(guān)，觸摸屏修改參數(shù)運行），用以控制脈沖軸（步進(jìn)或者伺服），EtherCAT軸（各家EtherCAT伺服驅(qū)動器），RTEX軸，以及外部輸出（IO輸出，PWM輸出）等來觀察程序運行的結(jié)果，同時，通過示波器來輔助運動控制的調(diào)試。

如果要做實驗與測試，可以選擇比較有代表性的運動控制器，4軸/6軸脈沖型運動控制器ZMC304X/ZMC306X，4軸EtherCAT總線型運動控制器ZMC204E，6軸RTEX總線型運動控制器ZMC306N。

即使沒有實際的控制器做實驗與調(diào)試，正運動運動控制器開發(fā)軟件ZDevelop也有相應(yīng)的仿真軟件ZMC Simulator。ZMC Simulator仿真軟件功能強大，使用簡單，支持運動控制器絕大多數(shù)指令，也可用來模擬ZMC運動控制器的操作系統(tǒng)與工程程序的運行。與實際的運動控制器一樣，用戶可以將工程文件下載到仿真軟件ZMC Simulator中，用鼠標(biāo)與鍵盤給計算機屏幕上的仿真運動控制器提供輸入信號，可以觀察仿真軟件ZMC Simulator執(zhí)行用戶程序后(軸參數(shù)，示波器，輸出點等等)輸出的狀態(tài)。

在初學(xué)者學(xué)習(xí)與接觸運動控制器的前期階段，完全可以用仿真軟件ZMC Simulator來替代硬件運動控制器來模擬調(diào)試程序，仿真實驗與做硬件試驗時觀察到的現(xiàn)象幾乎完全一樣。

運動控制技術(shù)是一門理論聯(lián)系實踐的工程型技術(shù)，既要有扎實的理論基礎(chǔ)，也要結(jié)合具體行業(yè)與具體工藝來實現(xiàn)。

由脈沖運控升級EtherCAT總線運控：XPLC864E與ZMC306E

當(dāng)下EtherCAT總線運控日益普遍，給大家推薦2款脈沖運控升級到EtherCAT總線運控的產(chǎn)品。

XPLC864E是正運動公司推出的8軸高性能EtherCAT總線運動控制型超級PLC，是國內(nèi)很有代表的一款支持EtherCAT總線的運動控制型PLC。

ZMC306E是正運動公司推出的6軸高性能EtherCAT總線運動控制器，是國內(nèi)很有代表的一款支持EtherCAT總線的運動控制器。

硬件上相類似的地方：

XPLC864E與ZMC306E分別具有支持8軸/6軸的EtherCAT軸的特點，可以廣泛支持各家的EtherCAT伺服驅(qū)動器，EtherCAT步進(jìn)驅(qū)動器，也可以自由選配你所需要的EtherCAT從站IO等。

EtherNet都可以通過上位機軟件ZDevelop下載程序與診斷調(diào)試，也可以用于PC端的API函數(shù)的編程調(diào)用（可以支持C++,C#,VB,DELPHI,LabView,Linux,iMAC,.net所有平臺的軟件開發(fā)）。EtherNet接口還支持標(biāo)準(zhǔn)的ModbusTCP的主站與從站，作為ModbusTCP的主站可以連接第三方ModbusTCP的設(shè)備，運動控制器作為ModbusTCP的從站可以連接支持帶網(wǎng)口支持ModbusTCP主站的觸摸屏。

控制器板載以太網(wǎng)非常方便，下載程序方便，又快又實用。而且用交換機或者路由器可以實現(xiàn)最多250多臺運動控制器，多臺運動控制型PLC，HMI以及電腦可以組網(wǎng)通訊更方便。

串行通訊都支持RS485（port1）與RS232（port0）的通訊接口，均支持ModbusRTU的主站與從站協(xié)議。

XPLC864E與ZMC306E都具備U盤接口，可以用來讀寫存儲數(shù)據(jù)，也可以把U盤用來固件升級以及客戶應(yīng)用程序的升級。U盤在后期設(shè)備發(fā)到客戶那里后的升級維護(hù)都非常有實際的應(yīng)用價值。

都具備CAN接口，都支持ZCAN協(xié)議，可以擴展正運動公司的ZIO模塊，通過均可以擴展512點數(shù)字輸入，512點數(shù)字輸出，256點模擬量輸入，128點模擬量輸出等接口。

都板載2個0-10V ADC以及2個0-10V DAC等接口。

硬件上不同的地方：

XPLC864E運動控制型PLC，板載32點數(shù)字量輸入，32點數(shù)字量輸出。其中數(shù)字量輸入：2個單端高速ABZ編碼器（最高頻率500KHz），以及，2路高速色標(biāo)數(shù)字輸入可以復(fù)用XPLC864E板載的部分輸入。其中數(shù)字量輸出：8對高速單端脈沖輸出（占用16個輸出點），可以支持最高頻率500KHz的脈沖頻率，可以控制單端伺服以及單端步進(jìn)。

ZMC306E運動控制器，板載2路軸控制端子，每路軸控制端子包含1路差分編碼器輸入（A+,A-,B+,B-,Z+,Z-,GND），1路差分脈沖輸出(DIR+,DIR-,PUL-,PUL+)，一個驅(qū)動報警輸入，一個驅(qū)動使能輸出。額外再板載24點輸入，16點輸出。其中數(shù)字量輸入：1個單端高速ABZ編碼器（最高頻率500kHz），一路單端低速ABZ編碼器（最高頻率20kHz），以及，4路高速色標(biāo)數(shù)字輸入可以復(fù)用ZMC306E板載的部分輸入。其中數(shù)字量輸出：2對高速單端脈沖輸出（占用4個輸出點），可以支持最高頻率500KHz的脈沖頻率，可以控制單端伺服以及單端步進(jìn)。

有些設(shè)備上，既有EtherCAT軸（伺服或者步進(jìn)），也有脈沖軸（伺服或者步進(jìn)），又需要高速編碼器，ZMC306E或者XPLC864E可以一站式解決應(yīng)用。

從應(yīng)用上面來說，XPLC864E更適合均需要24V電平接口的自動化設(shè)備，ZMC306E更適合高速高精的單機設(shè)備，兩個型號的產(chǎn)品都可以是設(shè)備從脈沖型運控升級為EtherCAT總線運控的選擇方案。

軟件上均支持：

支持直線/圓弧/空間圓弧/橢圓/各種螺旋插補等；單個插補最多支持16軸；支持最多16個機臺并行插補；支持速度前瞻、電子凸輪、電子齒輪、螺距補償、同步跟蹤、運動疊加、虛擬軸、脈沖閉環(huán)、硬件位置鎖存、位置比較輸出、連續(xù)插補、運動暫停等。

采用統(tǒng)一的正反解算法提供了包括并聯(lián)機械手和六關(guān)節(jié)機器人在內(nèi)的30多種機械手類型支持；可以單控制器控制多個機械手；也可以多個機械手疊加，從而很好支持機械手加工各種旋轉(zhuǎn)運動工件。

都可以支持EtherCAT總線軸以及脈沖軸相互插補；可以支持總線軸硬件位置鎖存與位置比較輸出。

在知識產(chǎn)權(quán)保護(hù)上：程序只能下載不能上傳；用超長字符串作為密碼，密碼不可逆算法存儲，支持程序文件編譯為加密庫文件；我們的每個控制器都具有唯一編號，支持程序和單個控制器或一系列控制器綁定。