機器人在工業(yè)自動化領域中的應用正以極大的步伐向前發(fā)展。已有越來越多的制造商行動起來，讓簡單的重復性工作脫離人工，轉而使用中小型的協作式機器人，以便發(fā)揮出它們的準確性和效率優(yōu)勢。

機械手的意義
雖然機器人也可以執(zhí)行精細的任務，如視覺引導或基于動作的掃描，但經驗告訴我們，眼下大多數機器人的自動化應用就是機械手，即需要機器人系統(tǒng)定位工件并將其從一個單元移動到另一個。這些工件可整齊或隨機地排列在移動的傳送帶、疊放的料倉或托盤上。
此類系統(tǒng)通常會涉及到一個帶有真空或氣動抓取機制的機械臂，以便機器人能夠接觸不同表面上的工件并在避免碰撞的前提下有效地將工件運送到目標位置。一些專業(yè)化的應用則需要帶有“手指”的機械抓取機構，以便能對工件進行拾取、操作和放置。

在此應用中，由一臺集成 Braas UR 機器人的 Gocator 2340 直線剖面測量儀引導機械臂每次拾取一個出現的工件，然后按預定的順序和位置進行放置，即使工件的具體位置和 3D 方向每次不同，也可完成任務。

讓機器人更智能
機器人的智能程度不足以自行完成機械手應用。這是因為它們沒有可以看的“眼睛”或可以思考的“大腦”。因此，機器人需要通過機器視覺來進行場景可視化，需要通過信息處理來進行控制決策，并需要執(zhí)行精密的機械運動。
為提供這些關鍵的功能，制造商可為機器人搭配使用 3D 智能傳感器，構建完備的自動化解決方案。

許多掃描應用都需要對工件的 360o 外形數據，而不是僅需要捕捉工件特定特性的一個觀察點即可。為支持 360o，采用多傳感器環(huán)形排列是一個理想的解決方案。此時，多個傳感器排列在工件周圍，可捕捉到工件的各個角度。

圖 1 采用 Gocator 剖面閉合式區(qū)域工具，帶有 360o 掃描視野的環(huán)形排列。
在工件穿過傳感器環(huán)時，數據將“縫合”到整個的 3D 模型中，實現精確的體積測量。蛋白質分配是需要此類布局的一個應用示例。

肉類蛋白質分配
一片含蛋白質食品（例如，肉、奶酪）穿過激光直線剖面?zhèn)鞲衅鳝h(huán)。每次掃描都用于計算橫截面積。通過將各個面積組合起來，可以得到此蛋白質片的體積測量值。如要切割成具有特定目標重量的小片，您所需做的只是將體積數據乘以蛋白質的平均密度，然后將切割機設置為在達到閾值重量值時激活即可。
圖 2 掃描一片蛋白質食品，確定總體積并傳遞經優(yōu)化的下游切割決策。

按一套公共坐標系對齊
為支持多傳感器環(huán)形排列，整個體系中的所有傳感器都必須首先按一套公共坐標系對齊，以便確定相對的位置。為此通常會在掃描平面中引入一個已知的形狀（例如四邊形）。每個傳感器會“看”到多邊形的一個頂點。然后智能傳感器便可計算每個傳感器的位置，并將數據轉化到公共坐標系中。傳感器生成的每個 3D 點都會自動進行此轉換。

圖 3 使用四邊形進行傳感器對齊，四個傳感器分別對應各頂點。
傳感器提供的經轉換的數據組成一個 3D 點云。此點云需要進行處理，并計算出諸如橫截面積等的值?？赏ㄟ^編程來累加面積，并觸發(fā)下游的控制決策，以便在達到目標重量時激活切割裝置。

Gocator 固件 5.0
環(huán)形排列將在我們即將公開發(fā)布的 Gocator 固件 5.0 中全面支持，其中包括對齊和橫截面積測定，從而打造一個可開箱即用的智能分配傳感器！