自動裝配機的組成(以被裝配零部件流動時序來論述)

 1.零部件定向排列、輸送、擒縱系統

 將雜亂無章的零部件按便于機器自動處理的空間方位自動定向排列，隨后順利輸送到后續的擒縱機構，為后續的機械手的抓取做準備。

 2.抓取-移位-放置機構

 將由擒縱機構定點定位好的零(部件)抓住或用真空吸住，隨后移動至另一位置(通常為裝配工作位置)。

 3.裝配工作機構

 指用來完成裝配工作主動作的機構，如將工件壓入、夾合、螺聯、卡人、粘合、焊接、鉚合、粘合、焊接于上一零部件。

 4.檢測機構

 用來對上一步裝配好的部件或機器上一步工作成果進行檢測，如缺零件檢測、尺寸檢測、缺損檢測、功能檢測、清料檢測。

 5.工件的取出機構

 用來將裝配好的合格部件、不合格部件從機器上分類取出的機構。

 三.自動裝配機最常用的傳動結構形式

 1)按被裝配工件在機器中的流動時間連貫性來分，有間隙運動式裝配機和連續運動式裝配機。

 2)按裝配機中工作位置數量來分，有單工位裝配機和多工位裝配機。

 3)按裝配機中工件的傳動軌跡來分，有圓形工作臺式裝配機和環形工作臺式裝配機。

 四.自動裝配機的控制系統

 通常采用PLC控制，PLC要接收各種信號的輸入，向各執行機構發出指令。機器中配備多種傳感器等信號采集器來監視機器中每一執行機構的運行情況，經判斷后發出下一步的執行指令。人機界面用來顯示機器的運行情況、運行記錄，以及用來由操作者向機器發指令。