一．MOTEC QBLD直流伺服驅(qū)動器功能特點：

（1）直流電源 12.5VDC～48VDC；最大連續(xù)電流3A（不加散熱片），6A（加散熱片）；

（2）標準產(chǎn)品溫度-40℃~55℃（-55℃~85℃可選）；

（3）4個數(shù)字輸入口，2個數(shù)字輸出口，1個±10VDC模擬量輸入口；

（4）具有位置控制模式、速度控制模式和電流控制模式；

（5）位置環(huán)和速度環(huán)控制頻率4kHz；

（6）電流環(huán)控制頻率16kHz；

（7）具有網(wǎng)絡(luò)指令模式、脈沖/方向模式、模擬信號模式、PWM信號模式和獨立運行模式；

（8）PWM頻率為16kHz~80kHz可調(diào)；

（9）通訊模式RS232和CAN總線,RS232網(wǎng)絡(luò)支持8臺驅(qū)動器聯(lián)網(wǎng)，CAN總線支持110臺驅(qū)動器聯(lián)網(wǎng)；

（10）初始化通訊速率為115200bps(RS232)，1Mbps(CAN網(wǎng)絡(luò))；

（11）反饋方式為增量式編碼器和霍爾編碼器（SSI編碼器可選）；

（12）具有溫度保護，過流、過壓、欠壓保護，I?T電流限制等功能。

二．MOTEC DBD的工作條件：

1. 電壓：

— 供電電壓：直流+12.5V到+48V；

— 供電電壓不能超過其額定電壓的10%；

2.環(huán)境條件：

— 環(huán)境溫度：-40~55℃；

— 靜電保護25~30KV；

— 無雨淋和陽光直射的場所；

— 不防灰塵；

3.電磁兼容：

— 驅(qū)動器在工業(yè)環(huán)境工作時，為了讓輻射和抗干擾合格，可能需要加裝電磁兼容濾波器和抑制電路；

— 驅(qū)動器設(shè)計是為工業(yè)環(huán)境使用，若在居住環(huán)境或商業(yè)環(huán)境中使用，必須采用適當?shù)牟呗裕源_保其輻射干擾在允許范圍內(nèi)。

三．MOTEC QBLD驅(qū)動器功能說明

1、控制功能

• 控制和驅(qū)動功能集成一體，內(nèi)部集成PLC控制器，梯形圖編程使得PLC和伺服驅(qū)動器形成有機的整體，構(gòu)建更簡單強大的系統(tǒng)；

• 支持RS232和CAN總線通訊，支持MOTEC、MODBUS和CANOPEN協(xié)議；

• 內(nèi)置S曲線和T曲線軌跡規(guī)劃功能，T曲線模式下電機可以多段軌跡連續(xù)運動功能；

• 具有網(wǎng)絡(luò)操作模式、脈沖/方向模式、模擬信號模式和獨立可編程模式，支持位置控制模式、速度控制模式和電流（轉(zhuǎn)矩）控制模式，并支持各種模式之間的實時切換；

• 支持多組控制增益和多組速度觀測器實時切換，既能加快系統(tǒng)的實時響應(yīng)又能保證其穩(wěn)定性；

• 提供上位機動態(tài)庫motionLib和指令集用于上位機應(yīng)用程序編寫。

2、通訊功能

MOTEC QBLD直流伺服驅(qū)動器支持RS232和CAN總線通訊，這兩種通訊方式都可以組成多個節(jié)點的運動控制網(wǎng)絡(luò)。對于RS232，由于采用了創(chuàng)新的設(shè)計，它也可以支持組建多個節(jié)點的運動控制網(wǎng)絡(luò)。

MOTECIAN協(xié)議為MOTEC(中國)的自有協(xié)議，MOTECIAN協(xié)議可以運行于USB、RS232、RS485和CAN通訊。如果用戶所使用的上位機為自己開發(fā)的嵌入式系統(tǒng)，我們建議用此協(xié)議。因為與CANOpen協(xié)議相比，MOTECIAN協(xié)議實現(xiàn)起來更加方便快捷。

協(xié)議可以運行于RS232和RS485通訊，可以用于連接HMI和PLC或者是其他支持MODBUS協(xié)議的上位機。

CANOpen協(xié)議運行于CAN總線通訊，支持CiA DS-301協(xié)議和CiA DS-402協(xié)議。用戶能通過PDO或SDO的通訊方式建立與驅(qū)動器的通訊，同時還有更便于用戶使用的MOTEC專用通道。

3、軌跡規(guī)劃

QBLD直流伺服驅(qū)動器提供S曲線和T曲線軌跡規(guī)劃，用于滿足用戶對不同場合位置控制或速度控制的需求。

在位置控制模式下，S曲線和T曲線軌跡規(guī)劃算法可供選擇，而在速度控制模式下支持T曲線軌跡規(guī)劃算法。

S曲線和T曲線軌跡規(guī)劃算法都支持點到點運動軌跡，而T曲線同時支持在運動過程中定周期或不定周期的更新位置設(shè)定值。當然對于T曲線算法來說，在電機運動過程中，軌跡的最大速度和加減速度也是可以隨時更新并立即生效。

4、PLC編程

MOTEC QBLD直流伺服驅(qū)動器內(nèi)部集成了PLC功能，可以利用梯形圖編程軟件MotionPainter進行PLC程序的編寫。內(nèi)置PLC具有豐富的繼電器和寄存器資源，并可進行靈活的運動控制編程。使得用戶無需運動控制器就可以輕松構(gòu)建運動控制系統(tǒng)，這不但減少了系統(tǒng)的硬件投資，同時提高了系統(tǒng)的可靠性和可維護性。