前言

一年一度的IO-Link成員大會即將在德國法蘭克福召開，如果有小伙伴要前去觀摩的，歡迎評論區舉手留言哈！

1 主站消息狀態機回顧

上回我們講到消息處理模塊最重要的M-Sequence Type以及主從站的消息狀態機，主站的消息狀態機會稍微復雜一點，我們在開發主站協議棧的時候，也碰到一些無法理解的規則。

在規范中DL_WRITE和DL_READ都是通過Page通道讀寫通信參數的，應該都是在Startup階段才能進行，是不允許在PREOP和OP階段進行的。但是小編在1.1.3版本時就發現一個問題，從PREOP切換到OP時，需要DL_WRITE發送切換模式的命令，同時發送一個masterCycletime的寫入指令，這個指令也是DL_Write的命令。

這就造成了一個困惑，雖然在狀態機中DL_Write_DeviceMode這個命令屬于單獨的命令，在PREOP階段也適用，但是DL_Write(0x01, "MasterCycleTime")可是確確實實的DL_Write，理論上不應該出現在PREOP階段的它，卻出現了，直到目前最新的1.1.4版本尚未給任何說明。

具體如下圖，DL_Write(0x01, "MasterCycleTime")這條命令是在從PREOP切換到OP前發出的，也就是其還在PREOP階段。

好了，我們希望下個版本能夠解決這個問題，同時各位小伙伴也可以測試一下自家的主站是否會發出DL_Write(0x01, "MasterCycleTime")這個命令。

這條命令僅僅在這個圖中出現了一次，在其他地方再無提及，猜測這個命令未必是必須的，因為主站通知從站我的mastercycletime也沒有多大作用，畢竟從站都是被動式應答，只有主站詢問了，從站才會回答。

2 關于ProcessData

下面來講講PD處理模塊，在1.0時代，IO-Link規范規定了PD交互的多種方式，要求每次交互就2字節，PD和OD交錯運行，PD多余2個字節，就得拆包，多次發送，這個效率可想而知，非常低下，因此1.1版本做了重大改革，廢除了這種低下的方式。

1.1版本后，每次最大32字節PD數據，中間還可以夾帶OD數據，大大提升發送效率；當然對于像RFID這種上百個字節的，還是需要拆分字節，多次發送，再組包。

3 主從站的PD狀態機

3.1 主站PD狀態機

為了兼容1.0版本，狀態機里還把遺留的PDInInterleave放到了里面，從1.1版本來看，PD就兩個狀態，Inactive狀態（即Startup和PREOP所處的裝狀態）和PDSingle狀態（即OP所處的狀態）。。

3.2 從站PD狀態機

從站的PD狀態機也比較簡單，從inactive狀態被激活后，進入active狀態，Handle PD主要是1.0版本的遺留，在多個字節數據挨個處理的時候來回在PD Active和Handle PD之間交互，而1.1版本，直接進行DL_PDInputUpdate就行了。

3.3 總結

綜上所述，PD就是簡單的收發數據，沒有太多的處理，應該算IO-Link協議棧內部最簡單的模塊了。

那么拿到睿遠的IO-Link協議棧怎么處理PD數據呢，雖然簡單，但PD也是IO- Link最重要的數據，對于老版本的睿遠協議棧，可以直接操作PDE_PDIn和PDE_PDOut這個指針就行了。

按照大端排序的原則，PDE_PDIn[0]就是上傳主站PD數據的最左邊的那個字節，因為PDE_PDIn的內存是動態創建的，故要避免指針越界的問題。

在新版本中我們封裝了一個函數：

UIntegerT8 CeresStackSetPDInData(UIntegerT8 *pdin_data, UIntegerT8 pdin_len)

通過該函數，可以盡量避免指針越界的問題。

對于SSP的版本，進一步封裝了直接給測量值賦值的函數，這個就后續在SmartSensorProfile這個章節再講了。

END 結語

本期的內容就先到這里，提前做個劇透，下篇內容我們就一起看看最復雜的OD模塊是如何運作的，它包括了ISDU，Event等模塊，也是IO-Link最為核心的功能。