步科 CD/FD3 運動控制
概述
CD系列脈沖型伺服驅動器，規格型號有CD120/CD412/CD422/CD432/CD622/CD420/430/620，功率范圍涵蓋50W～2.5KW。
CD驅動器主要特性
- 支持雙脈沖（CW/CCW）模式和脈沖方向（P/D）模式控制
- 擁有過壓、過流、過熱等多種保護措施，安全可靠
- 用自帶操作面板或PC調試軟件，輕松完成調試
- 高達300%的過載能力
- 響應頻率高，速度環帶寬高達600Hz
- 擁有多種控制模式以及增益自動調整功能，滿足絕大多數應用需求（其中CD2還支持 以下兩個特性）
- 支持雙脈沖（CW/CCW）模式、脈沖方向（P/D）模式和增量式編碼器(AB)模式控制。
- 支持寬壓輸入（3.3～24VDC）。
技術參數
CD伺服驅動器技術參數表
型號參數 | CD412-AA-000 | CD422-AA-000 | CD432-AA-000 | CD622-AA-000 | |||
電源 | 動力電源 | 單相AC220V-20/ 15% | 單相 AC220V±20% | 單相或三相AC220V±20% | 三相 AC380V±20% | ||
邏輯電源 | DC24V 1A | ||||||
電流 | 最大連續輸出 | 2A | 4A | 10A | 7A | ||
峰值電流(PEAK) | 12A | 15A | 27.5A | 25A | |||
反饋信號 | 2500PPR(增量式差分5V編碼器) | ||||||
能耗制動 | 需要外接制動電阻（根據運行情況而定，主要應用在急速起停的場合） | ||||||
能耗制動電壓吸收點 | DC380V±5V | DC680V±5V | |||||
過壓報警電壓 | DC400V±5V | DC700V±5V | |||||
欠壓報警電壓 | DC200V±5V | DC400V±5V | |||||
冷卻方式 | 自然冷卻 | 風冷 | |||||
重量 | 1.2kg | 2.4kg | |||||
位置 | 最大輸入脈沖頻率 | 差動傳輸方式：500KPPS，開集電極傳輸方式：200KPPS | |||||
脈沖指令模式 | 脈沖 方向，CCW CW，A相 B相（5V-24V） | ||||||
指令平滑方式 | 低通濾波（內部參數設定） | ||||||
前饋增益 | 內部參數設定 | ||||||
電子齒輪比 | 設定范圍Gear factor：-32768～32767，Gear divider：1～32767， | ||||||
位置環采樣頻率 | 1KHz | ||||||
速度 | 模擬量輸入電壓范圍 | 0～±10V（分辨率12位） | |||||
輸入阻抗 | 200K | ||||||
模擬量輸入采樣頻率 | 4KHz | ||||||
指令控制方式 | 外部模擬指令/內部指令 | ||||||
指令平滑方式 | 低通濾波（內部參數設定） | ||||||
輸入電壓死區設定 | 內部參數設定 | ||||||
輸入電壓偏移設定 | 內部參數設定 | ||||||
速度限制 | 內部參數設定 | ||||||
力矩限制 | 內部參數設定/外部模擬指令控制 | ||||||
速度環采樣頻率 | 4KHz | ||||||
扭矩 | 模擬量電壓輸入范圍 | 0～±10V（分辨率12位） | |||||
輸入阻抗 | 200K | ||||||
輸入采樣頻率 | 4KHz | ||||||
指令控制方式 | 外部模擬指令/內部指令 | ||||||
指令平滑方式 | 低通濾波（內部參數設定） | ||||||
速度限制 | 內部參數設定/外部模擬指令控制 | ||||||
輸入電壓死區設定 | 內部參數設定 | ||||||
輸入電壓偏移設定 | 內部參數設定 | ||||||
電流環采樣頻率 | 16KHz | ||||||
數字 | 輸入規格 | 7路數字輸入，通過COM1端的接法，可以為高電平（24V）有效，也可以低電平有效 | |||||
輸入功能 | 根據需要自由定義,功能如下:驅動器使能、驅動器錯誤復位、驅動器工作模式控制、速度環比例控制、正限位、負限位、原點信號、指令反向、內部速度段控制、內部位置段控制、緊急停止、開始找原點、指令激活、齒輪比切換、增益切換 | ||||||
數字 | 輸出規格 | 5路數字輸出，OUT1～OUT4驅動器能力為100mA，抱閘輸出（BR /BR-）能力為500mA，可直接驅動抱閘裝置 | |||||
輸出功能 | 根據需要自由定義,功能如下:驅動器就緒、驅動器錯誤、電機位置到、電機零速、電機抱閘剎車、電機速度到、索引Z信號出現、力矩模式下達到最大限制速度、電機鎖軸、電機限位中、原點找到、多段位置到 | ||||||
保護功能 | 過壓保護、欠壓保護、電機過熱（I2T）保護、短路保護、驅動器過熱保護等 | ||||||
通訊接口 | RS232(與PC連接方式：2-2、3-3、5-5) | ||||||
使用 | 工作溫度 | 0～400C | |||||
保存溫度 | ﹣100C～700C | ||||||
濕度(不結露) | 5～95% | ||||||
保護等級 | IP20 | ||||||
安裝場所 | 無粉塵干燥可鎖（如電氣柜） | ||||||
安裝方式 | 垂直安裝 | ||||||
高度 | 1000m以下 | ||||||
大氣壓力 | 86kpa～106kpa | ||||||
型號參數 | CD120-AA-000 | CD420-AA-000 | CD430-AA-000 | CD620-AA-000 | |||
電源 | 動力電源 | DC18～70V (推薦DC60V) | 單相 AC220V±20% | 單相或三相AC220V±20% | 三相 AC380V±20% | ||
邏輯電源 | DC24V 1A | ||||||
電流 | 最大連續輸出 | 8A | 4A | 10A | 7A | ||
峰值電流(PEAK) | 18A | 15A | 27.5A | 25A | |||
反饋信號 | 2500PPR(增量式差分5V編碼器) | ||||||
能耗制動 | 需要外接制動電阻（根據運行情況而定，主要應用在急速起停的場合） | ||||||
能耗制動電壓吸收點 | DC80V±5V | DC380V±5V | DC680V±5V | ||||
過壓報警電壓 | DC90V±5V | DC400V±5V | DC700V±5V | ||||
欠壓報警電壓 | DC15V±5V | DC200V±5V | DC400V±5V | ||||
冷卻方式 | 自然冷卻 | 風冷 | |||||
重量 | 0.9kg | 1.2kg | 2.4kg | ||||
位置 | 最大輸入脈沖頻率 | 差動傳輸方式：500KPPS，開集電極傳輸方式：200KPPS | |||||
脈沖指令模式 | 脈沖 方向，CCW CW，（5V，如果用24V需要外接2K限流電阻）（不支持A相 B相） | ||||||
指令平滑方式 | 低通濾波（內部參數設定） | ||||||
前饋增益 | 內部參數設定 | ||||||
電子齒輪比 | 設定范圍Gear factor：-32768～32767，Gear divider：1～32767， | ||||||
位置環采樣頻率 | 1KHz | ||||||
速度 | 模擬量輸入電壓范圍 | 0～±10V（分辨率12位） | |||||
輸入阻抗 | 200K | ||||||
模擬量輸入采樣頻率 | 4KHz | ||||||
指令控制方式 | 外部模擬指令/內部指令 | ||||||
指令平滑方式 | 低通濾波（內部參數設定） | ||||||
輸入電壓死區設定 | 內部參數設定 | ||||||
輸入電壓偏移設定 | 內部參數設定 | ||||||
速度限制 | 內部參數設定 | ||||||
力矩限制 | 內部參數設定/外部模擬指令控制 | ||||||
速度環采樣頻率 | 4KHz | ||||||
扭矩 | 模擬量電壓輸入范圍 | 0～±10V（分辨率12位） | |||||
輸入阻抗 | 200K | ||||||
輸入采樣頻率 | 4KHz | ||||||
指令控制方式 | 外部模擬指令/內部指令 | ||||||
指令平滑方式 | 低通濾波（內部參數設定） | ||||||
速度限制 | 內部參數設定/外部模擬指令控制 | ||||||
輸入電壓死區設定 | 內部參數設定 | ||||||
輸入電壓偏移設定 | 內部參數設定 | ||||||
電流環采樣頻率 | 16KHz | ||||||
數字 | 輸入規格 | 4路數字輸入，高電平（大于12V）有效 | 7路數字輸入，通過COM1端的接法，可以為高電平（24V）有效， | ||||
輸入功能 | 根據需要自由定義,功能如下:驅動器使能、驅動器錯誤復位、驅動器工作模式控制、速度環比例控制、正限位、負限位、原點信號、指令反向、內部速度段控制、內部位置段控制、緊急停止、開始找原點、指令激活、齒輪比切換、增益切換（CD120驅動器暫不支持齒輪比切換和增益切換） | ||||||
數字 | 輸出規格 | （CD120有3路數字輸出）5路數字輸出，OUT1～OUT4驅動器能力為100mA，OUT5驅動器能力為800A，可直接驅動抱閘裝置 | |||||
輸出功能 | 根據需要自由定義,功能如下:驅動器就緒、驅動器錯誤、電機位置到、電機零速、電機抱閘剎車、電機速度到、索引信號出現、力矩模式下達到最大限制速度、電機鎖軸、電機限位中、原點找到、多段位置到（CD120驅動器暫多段位置到） | ||||||
保護功能 | 過壓保護、欠壓保護、電機過熱（I2T）保護、短路保護、驅動器過熱保護等 | ||||||
通訊接口 | RS232（與PC連接方式2-5、3-1、5-6） | ||||||
使用 | 工作溫度 | 0～400C | |||||
保存溫度 | ﹣100C～700C | ||||||
濕度(不結露) | 5～95% | ||||||
保護等級 | IP20 | ||||||
安裝場所 | 無粉塵干燥可鎖（如電氣柜） | ||||||
安裝方式 | 垂直安裝 | ||||||
高度 | 1000m以下 | ||||||
大氣壓力 | 86kpa～106kpa | ||||||
