??PVT(Position,Velocity,Time)控制模式即利用一個固定時間間隔的位置和速度序列重建較復雜曲線的運動軌跡的軌跡規劃過程。PVT控制模式使得用戶能夠利用MOTEC智能驅動器實現多軸之間插補和復雜的多軸協調工作，可以利用較低的通訊速率和較少的數據實現較復雜的速度和位置曲線的運動。??

   ??MOTEC智能驅動器提供了三種PVT操作模式，分別是：??

??1). PVT實時通訊模式：通過通訊指令實時發送位置和速度信息至驅動器內部PVT隊列實現PVT功能；

??2). PVT內部Flash模式：通過將位置和速度信息存儲到驅動器內部Flash中，工作時可以通過加載這些數據實現一次或多次重復運動；??

??3). PVT模擬運行模式，即驅動器內部已經通過內置的余弦位置曲線和正弦速度曲線實現正弦位置曲線和余弦速度曲線的運動。在模擬運行模式下，正弦曲線和余弦曲線的幅值和周期都可以通過修改參數表實現調整。????

   ??在PVT實時通訊模式下，MOTEC智能驅動器提供了128個字符長度的隊列用于緩沖PVT位置和速度信息。在PVT內部Flash模式下，驅動器內部預留了500個內部數據位用于存儲位置和速度信息。而在PVT模擬運行模式，PVT的位置和速度信息由內部程序提供。任何PVT模式都可以通過發送通訊命令來實現PVT運動的啟動和停止。??

   ??PVT模式下，驅動器的運動可以分為PVT模式和PT模式(除非特殊說明，PVT包括PVT模式和PT模式)。在PVT模式下，每個周期的運算需要有位置和速度信息，而PT模式只需要有位置信息參與運算。對于PVT模式來說，速度信息的正確性非常重要，如果用戶不能給出正確的速度信息，我們建議使用PT模式。??

   ??關于MOTEC驅動器通訊協議以及指令格式的說明，請參考“MOTEC 智能伺服驅動器MOTECIAN協議使用手冊”。??

   ??MOTEC智能驅動器的PVT功能提供了3種操作方式，分別是：??

??1). 實時通訊模式：通過通訊指令實時發送位置和速度信息至驅動器內部PVT隊列實現PVT功能；??

??2). 內部Flash模式：通過將位置和速度信息存儲到驅動器內部Flash中，工作時可以通過加載這些數據實現一次或多次重復運動；??

??3). PVT模擬運行模式，即驅動器內部已經通過內置的余弦位置曲線和正弦速度曲線實現余弦位置曲線和正弦速度曲線的運動，在模擬運行模式下，正弦曲線和余弦曲線的幅值和周期都可以通過修改參數表實現調整。??

    ??PVT模式的數據存儲方式，包括PVT隊列和內置Flash的PVT數據。PVT模式具有3種不同運動方式。